军衔产生于15~16世纪资本主义萌芽和职业军队建立的时期。军衔一词最早出现于1578年的法文当中，意为“等级的台阶，不同头衔的队梯或职衔的等级”。
中国古代从春唤伍秋时期就陆续出现了元帅、将军、校尉的称号，这比西欧国家早了十几个世纪。1984年，清朝桐链扰政府决定仿照西欧国家军队编练新军。到1904年清政府建立了新军的阶位、品级体制，从此进入了采用军官衔级新制时局旦期。
中国人民解放军从1955年实行军衔制，1966年被取消。六届全国人大二次会议通过的新兵役法规定，恢复实行军衔制。1988年7月1日，七届人大常委会第二次会议批准通过了《中国人民解放军军官官衔条例》，中断了23年之后，我军又开始实行新的军衔制度。现在，世界上绝大多数国家的军队都实行军衔制。各国对军衔等级的设置大都采用西欧式军衔体制。
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