关于龙袍的记载，早在周代，就出现了画有“升降二龙”的服装，形制为上衣下裳，龙纹一般绣在上衣上。那时这种服装不叫“龙袍”，而称“衮服”或“龙衣”。
在周代，冕服是当时等级最高的礼服，也叫衮服，衮衣，龙衣。周·颂敦铭“易（锡）女（汝）玄衣黹屯,赤市朱黄”；周·吴物衫彝铭“元衮衣赤舄”，其中所说的玄衣就是冕服中的玄色上衣；衮衣即画卷龙于衣的衮服；裳即是冕服中下身着的裙子；赤市就是衮冕服中系在前面垂于腰带下，后世称之谓蔽膝者。
秦汉以后帝王参加祭祀典礼的礼服一概不用龙纹，因此这一阶段并不存在龙袍。秦始皇相信阴阳五行学说，认为水克火，周朝是火气胜金，色尚赤，那么秦胜周就是水德，颜色崇尚黑色。这样，在秦朝，黑色为尊贵的颜色，所以衣冠服饰也都是以黑色为时尚色、高贵色。秦汉帝王的服饰是沿袭周代的冕服，这种传统帝王的服制一直延续到明代。冕服以玄上衣、朱色下裳，上下绘有章纹，即十二章纹，其中有龙，但并不十分突出。
到了隋罩明腔唐，冕服在形制上依然保留上衣下裳制，在上衣上绣有龙纹，但也不称“龙袍”。自槐歼北周以来，冕服上绣十二章纹样中的日、月、星辰三章，改用于旗帜上，改成九章。隋炀帝又将日月星辰复回，放回冕服上，也改成九章。将日、月分列两肩，星辰列于后背，从此天子肩挑日月，背负七星。唐代规定，黄色作为皇帝服饰的专用色彩，其中黄袍上虽绣有龙纹，但是还不叫龙袍。
宋元之后皇帝服饰几经变化，元代规定龙形象由皇帝专用，民间只能用蟒，龙是指五爪两角，蟒是四爪或三爪。黄袍上绣以龙纹形成制度则是在明代。明代的皇帝所穿常服前后及两肩部各缀金盘龙，不过这种袍服仍不称“龙袍”
“龙袍”作为服饰的名称，直到清代才确立下来。龙袍属清代皇帝的吉服，皇帝的服饰有朝服、吉服、常服、行服等。吉服比礼服略次一等，平时穿着比较多。穿龙袍时，必须戴吉服冠，束吉服带及挂朝珠。清龙袍以明黄色为主，也可用金黄、杏黄等色，绣九条金龙，另外还有五彩云纹，蝙蝠纹，十二章纹等吉祥图案。
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